Goku je glavni junak „Dragon Ball Z" i najsnažniji ratnik na Zemlji. On je Gohanov otac. Kada Saiyani dođu, Goku doznaje tajnu svoje misteriozne prošlosti: On je takođe Saiyan i njegovo saiyansko ime je Kakarot. Gohan je dobio ime prema svom dedi, a sin je Gokua i Chi-Chi. Njegov prvi učitelj je Piccolo koji mu postaje i najbolji prijatelj. Goku želi da postane ortoped. Ali, u tom sitnom dečaku krije se neverovatna snaga!
Chi-Chi je Gokouva žena i Gohanova mama. Chi-Chi je vrlo biržna majka i željela bi da Gohan prestane da sebori, i da studira. Iako je Goku jedan od najsnažnijih ratnika u svemiru... Chi-Chi ga uspeva zastrašiti! Učitelj Roshi jedan je od najvećih učitelja borilačkih veština, ali uprkos svojoj starosti, Roshi ima veliku manu: voli da napastvuje lepe devojke. Roshi je takođe Gokuov i Krillinov učitelj.
Nekada Gokuov zakleti neprijatelj, Piccolo je jedno od najmoćnijih bića na Zemlji. Ali, nakon što pretrpi poraz od Gokua i stignu Saiyani, Piccolo, na prvi mah teška srca, udružuje snage s Gokuom. Trenirajući Gohana, Piccolo razvija poseban odnos s dečakom.
Shenron je božanstvo zmaja. Dobar Shenron ima žestoku narav i ponekad može biti vrlo nestrpljiv. Može se prizvati prikupljanjem svih sedam zmajevih kugli na Zemlji. Shenron može ispuniti bilo koju želju sve dok ona ne nadilazi moć svog tvorca koji mora biti živ.
Moćan saiyanski ratnik, Raditz dolazi na Zemlju kako bi potražio svog brata Gokua. Raditz je ljut i ne razume zašto njegovom bratu treba toliko vremena da uništi ljude. Nemilosrdan kao svi Saiyani, otkriva da će dva još moćnija Saiyana doći na Zemlju kako bi je uništili. Vegeta je moćni saiyanski princ. On i Nappa dvojica su od poslednjih preživjelih Saiyana. Dolaze na Zemlju da unište sav život i prodaju planetu. Iako sitan, Vegetina snaga može dostići neverovatne razmere.
Saga započinje dolaskom Raditza, Saiyana koji otkriva da je Gokov stariji brat. Mir je prekinut, a Goku žrtvuje svoj život kako bi osigurao Raditzev kraj i sigurnost Zemlje. Ali, pre nego Raditz premine, otkriva da sila još moćnijih Saiyana dolazi na Zemlju. Sada se prijatelji, saveznici i bivši neprijatelji moraju udružiti i pripremiti za invaziju. Njihova najveća nada leži u poduhvatu da pronađu zmajeve kugle - Dragon Ball - i da se Goku, jedini dovoljno moćan, uspe suprotstaviti Saiyanima i potpunom uništenju Zemlje.